在革新与守旧的矛盾中继续前进的时期 大约从14世纪末至19世纪40年代,约从明朝至清朝后期,中国封建社会逐步走向没落的境地， 不但有连绵不断的大规模农民起义战争、民族起义战争和统治者的平叛战争等，而且外国也开始入 侵中国。这一时期，由于火器的改进和从外国引进部分先进兵器，出现了独立的水师、炮兵、工兵 及其他技术兵种，加以作战对象发生了变化，因而在建军和作战指挥等方面都发生相应的变化。这 时，一方面出现十分保守的只求守城保寨单纯防守作战的思想；另一方面，从实践中总结出的带有 强烈革新内容的军事思想，也在不少兵书中出现。明代杰出抗倭将领戚继光的《纪效新书》和《练 兵实纪》就是这种革新思想的代表作。他根据沿海复杂的地形条件和倭寇火器装备的特点，对阵法作了重大改革。他制定了以 12人为单位的"鸳鸯阵"，把它作为战斗队形的基础。何良臣的《阵纪》一书,对于军队组训和战 法的论述,也具有革新的内容。孙承宗主编的《车营扣答合编》，反映了在大量火器装备部队后， 编制和战法的改革。茅元仪编纂的《武备志》，则试图从军事理论、建军作战、兵器制造使用、天 象地理、江河海防诸方面，提出实行军事改革的依据，以求振兴明王朝的武备。清王朝建立以前, 后金(清王朝前身)与明军发生萨尔浒之战,清太祖努尔哈赤以"凭尔几路来,我只一路去"（夏 允□《幸存录》）的方针,集中优势兵力，充分发挥其步骑协同作战的长处，对明军的多路进攻实 行各个击破，反映了军事指挥上的新思想。乾隆以后，统治者局限于骑射为满洲之根本的思想，采 取闭关锁国政策,在军事上逐渐趋于保守落后。但是,也有不少人针对这种状态,提出了某些革新 思想。例如,惠麓酒民的《□□百金方》，主张团结民心，实行兵民联防；顾祖禹的《读史方舆纪 要》提出京城要建立多层次设防的思想；年羹尧的《治平胜算全书》，强调平时对军队严格训练，战时才能取胜等，都有一定的积极意义。
中国古代军事思想是中国古代千百次王朝战争和大规模农民起义战争的经验总结。它的丰富内容，是 前人留下的宝贵军事遗产，也是中华民族灿烂文化遗产的一个重要部分。中国近代的直至现代的军事思想，都从中批判地继承和吸取了许多有价值的内容。
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