中文刊名 English Name 2002年 第1卷 第 3 期 动态逆方法和微分几何反馈线性化方法的对比 段富海 韩崇昭 （西安交通大学电子与信息工程学院自动化所 西安，710049） 摘 要 ：简述了非线性反馈线性化的微分几何方法和动态逆方法的基本原理，然后分析了这两种方法的理论 联系，说明对仿射非线性系统，这两种方法在本质上是一致的。最后对这两种方法进行了有益的比较，并阐明了二者的联系和区别。 关键词 ：非线性控制系统 反馈线性化 微分几何 动态逆 0 引 言 反馈线性化方法是非线性控制理论中发展比较成熟的一种控制设计方法，其基本设计思想是：通 过恰当的非线性状态反馈和非线性坐标变换（或动态补偿），将一个非线性系统变换成（部分或全 部地）线性系统，然后再用我们熟知的线性系统设计方法对变换后的线性系统进行设计，使系统满 足设计指标要求。总的来讲，反馈线性化方法分为两大类：微分几何反馈线性化方法和动态逆控制 方法。这两类反馈线性化方法在理论上究竟有哪些区别和联系，这个问题至今还没有研究报道，本 文对此问题进行了研究。首先简述了非线性系统反馈线性化的微分几何方法和动态逆控制方法的基 本原理，然后分析了这两种方法的理论联系，说明对仿射非线性系统，这两种方法在本质上是一致的。最后对这两种方法进行了有益比较，并阐述了二者的联系和区别。 1 微分几何反馈线性化方法和动态逆控制方法 1．1 微分几何反馈线性方法 考虑如下MIMO仿射非线性系统 式中记号的定义参见文献［1］。 如果系统（1）具有向量相对阶r＝｛r1，r2，…，rm｝，非奇异矩阵g（x）对合且解耦矩阵A（ξ，η）非奇异，则可利用微分同胚坐标变换 将系统（1）部分线性化为如下彼此解耦的子系统 可将线性化子系统（4）的动态分为外部动态和内部动态。动态系统： ……
More abstracts about the 动态逆方法和微分几何反馈线性化方法的对比